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| 內容簡介： |
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本书分基础篇和进阶篇。其中，基础篇涵盖了RobotStudio软件仿真的基础知识，主要包括涂胶路径优化与动态显示、码垛仿真与通用框架程序构建、图形化垛型生成软件的制作、基于Smart组件的随机位置物体抓取技术、视觉纠偏输送链跟踪仿真、各类外轴仿真与路径优化、各类机器人TCP自动标定仿真、2D视觉标定与仿真技术、3D视觉仿真以及复合机器人（AGV）的仿真等。进阶篇则深入探讨了机器人读取G代码与自动路径生成、人工路径复现技术、图片轮廓识别的自动绘图仿真、EGM协议的深度解析与上位机位置及速度控制、Python结合EGM与手势控制、ROS控制ABB机器人的实现方法、基于RobotStudio SDK的Smart组件开发与OpenCV的联合仿真技术、RobotStudio 20XX版本的新功能及Omnicore示教器App的开发、RobotWare Add-Ins的开发等高级内容。
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| 關於作者： |
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陈？t，浙江大学控制理论与控制工程（智能机器人方向）硕士研究生，现为ABB工业机器人资深应用工程师，在工业机器人系统集成与智能制造领域拥有超过5年的实战经验。作为机器人自动化解决方案专家，他主导完成了汽车制造、3C电子、金属加工等行业的20余个大型自动化项目，累计部署工业机器人设备超200台套，特别擅长机器人工作站设计、离线编程（RobotStudio）及工艺调试。在技术专长方面，陈？t深耕机器人轨迹优化与力控应用，成功将视觉引导、数字孪生等先进技术应用于实际产线，使某新能源汽车电池装配线的生产效率提升35%。其主导开发的”多机器人协同焊接系统”获得2022年ABB全球创新奖，相关技术已申请3项发明专利。作为ABB认证培训讲师（CRP认证），陈？t累计为300 企业技术人员提供工业机器人操作、维护及高级编程培训。他善于将复杂的技术原理转化为易懂的操作指南，培训学员覆盖富士康、比亚迪等头部制造企业。
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| 目錄：
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目 录
基 础 篇
第1章 RobotStudio介绍1
1.1 用户选项卡1
1.2 鼠标与键盘的使用2
1.3 选择与捕捉助手3
1.4 坐标系3
第2章 涂胶与喷漆5
2.1 涂胶5
2.1.1 创建工具5
2.1.2 创建路径11
2.1.3 路径显示29
2.1.4 固定式工具36
2.2 喷漆40
第3章 机器人码垛与拆垛42
3.1 机器人码垛42
3.1.1 Equipment Builder42
3.1.2 输送链组件43
3.1.3 机器人抓手组件46
3.1.4 码垛程序48
3.1.5 完成工作站49
3.1.6 更通用的码垛程序框架52
3.2 进阶码垛开发56
3.2.1 图形化垛型配置软件56
3.2.2 机器人程序62
第4章 随机位置物体的抓取与装箱67
4.1 产生位置随机的物体67
4.2 物体位置数据与机器人交互70
4.3 动态抓手72
4.4 产品装箱76
4.5 装有产品的箱子移动与消除79
第5章 输送链跟踪84
5.1 创建输送链跟踪仿真85
5.2 带视觉的输送链跟踪仿真90
5.2.1 输送链上的随机位置物料模拟91
5.2.2 队列功能93
5.2.3 完成工作站94
第6章 外部轴98
6.1 伺服焊枪98
6.2 直线导轨101
6.2.1 外轴位置自动插补101
6.2.2 自定义导轨102
6.3 XYZ型龙门架105
6.4 变位机108
6.4.1 单轴变位机108
6.4.2 双轴变位机115
第7章 TCP标定与视觉标定121
7.1 Probe标定121
7.2 单光电TCP校正126
7.2.1 姿态126
7.2.2 位置131
7.3 十字激光134
7.3.1 标定原理134
7.3.2 仿真实现135
7.4 基于平面的TCP标定143
7.5 线激光标定145
7.5.1 通用线激光标定原理介绍145
7.5.2 仿真及实现147
7.6 2D相机标定156
7.6.1 9点标定156
7.6.2 12点标定159
7.7 基于2D相机的TCP标定161
第8章 3D视觉与AGV联合仿真164
8.1 3D视觉的手眼标定164
8.2 3D相机修正机器人路径172
8.3 AGV复合机器人仿真174
8.3.1 AGV与机器人仿真174
8.3.2 2.5D修正路径178
进 阶 篇
第9章 机器人写字与画画184
9.1 读取G代码184
9.2 板材喷号188
9.3 基于PCSDK的人工路径复现190
9.4 图片轮廓自动识别与绘图195
第10章 Externally Guided Motion198
10.1 EGM介绍198
10.2 通信协议解析199
10.2.1 Google Protocol Buffers199
10.2.2 EGM.proto解析201
10.3 EGM的位置显示203
10.3.1 创建C#可用的ProtoBuf文件203
10.3.2 上位机显示EGM位置204
10.4 EGM的位置与速度控制208
10.4.1 位置控制209
10.4.2 速度控制213
10.5 Python使用EGM216
10.6 基于MediaPipe的手势控制221
第11章 ROS与ABB机器人227
11.1 ROS介绍227
11.1.1 ROS227
11.1.2 ROS2228
11.2 ROS Kinetic228
11.2.1 环境配置与项目搭建228
11.2.2 路径规划实例233
11.3 ROS Noetic235
11.3.1 StateMachine Add-In235
11.3.2 StateMachine Add-In介绍236
11.3.3 机器人侧配置237
11.3.4 Ubuntu ROS配置239
11.3.5 实例I：RWS241
11.3.6 实例II：EGM控制机器人运动243
第12章 RobotStudio Smart组件开发246
12.1 RobotStudio SDK安装246
12.2 四元数与欧拉角转换组件248
12.3 读取DH参数252
12.4 最短距离组件255
12.5 联合OpenCV仿真258
12.5.1 模拟相机拍照组件258
12.5.2 基于OpenCV的识别与抓取系统实现262
第13章 RobotStudio 20XX269
13.1 新功能269
13.1.1 显示移动距离/设置移动距离269
13.1.2 机器人工作空间导出功能270
13.1.3 WorldZone可视化270
13.1.4 自动避障路径创建271
13.2 Omnicore系统示教器开发273
13.2.1 Omnicore App SDK and AppMaker273
13.2.2 读取与写入数据275
13.2.3 I/O控制277
13.2.4 启动/停止278
13.2.5 显示当前位置280
13.2.6 示教点位284
第14章 RobotWare Add-Ins290
14.1 Add-Ins介绍290
14.2 Add-Ins的文件制作291
14.2.1 RAPID292
14.2.2 WebApps295
14.2.3 配置文件（.cfg）297
14.2.4 install.cmd301
14.3 Add-in Packaging Tool302
14.4 Add-Ins的使用304
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