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| 編輯推薦： |
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选材典型、内容先进、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用
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本书以焊接（点焊和弧焊）、搬运、通用三大类常用机器人的编程、操作技术为主题，详细阐述了工业机器人基本命令和作业命令的编程格式、编程要点、应用技巧；系统介绍了工业机器人手动操作、示教编程、再现运行的方法和步骤。同时，还对变量编程、平移编程，作业文件编制等高层次编程技术，以及系统设置、参数设定、硬件配置、运行监控、数据备份与恢复、故障诊断与维修等高层次调试、维修操作技术，进行了全面、深入的说明，并提供了丰富的实例。本书选材典型、内容先进、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，可供工业机器人设计、使用、维修人员和高等学校相关专业师生参考。
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前言第1章工业机器人概述11.1机器人的产生与发展11.1.1机器人的产生11.1.2机器人的发展31.2机器人及其分类71.2.1机器人的分类71.2.2服务机器人概况81.2.3工业机器人概况111.3工业机器人及产品121.3.1技术发展与产品应用121.3.2主要企业及产品141.4工业机器人的技术特性181.4.1工业机器人的组成181.4.2工业机器人的特点211.4.3工业机器人的结构形态231.4.4工业机器人的技术参数26第2章工业机器人基本命令编程332.1工业机器人编程要点332.1.1程序结构与实例332.1.2控制轴组与坐标系362.1.3命令分类与使用条件402.2移动命令的编程与实例442.2.1编程格式与要求442.2.2编程技巧与实例482.3输入输出命令编程与实例512.3.1IO信号及功能512.3.2编程格式与要求532.3.3编程实例562.4程序控制命令编程与实例582.4.1执行控制命令编程实例582.4.2程序转移命令编程实例612.5变量和平移命令编程与实例632.5.1变量的分类与使用632.5.2变量读写命令编程实例652.5.3变量运算命令编程实例692.5.4变量转换命令编程实例732.5.5平移命令编程实例77第3章点焊机器人作业命令编程803.1焊接机器人概述803.1.1焊接的基本方法803.1.2焊接机器人及应用813.2机器人点焊系统853.2.1电阻焊原理与工具853.2.2机器人点焊系统863.3点焊作业文件的编制883.3.1控制信号与作业命令883.3.2焊机特性文件编制和IO设定923.3.3焊钳特性文件编制953.3.4焊钳开合和手动焊接设定993.3.5电极参数和TCP点设定1013.4点焊作业命令编程与实例1043.4.1点焊命令编程实例1043.4.2连续焊接命令编程实例1073.4.3空打命令与拓展应用实例1113.4.4焊钳更换命令编程实例115第4章弧焊机器人作业命令编程1184.1机器人弧焊系统1184.1.1弧焊原理与方法1184.1.2机器人弧焊系统1194.2弧焊系统配置文件的编制1234.2.1弧焊控制与作业命令1234.2.2焊机特性文件编制1294.2.3弧焊辅助及管理文件编制1324.3弧焊作业命令编程实例1364.3.1引弧命令编程实例1364.3.2熄弧命令编程实例1414.3.3焊接条件设定命令编程实例1454.3.4渐变命令编程实例1464.3.5弧焊监控命令编程实例1494.4摆焊及摆焊命令编程实例1524.4.1摆焊要求与摆焊参数1524.4.2摆焊命令编程实例1574.4.3摆焊文件编制与摆焊禁止158第5章搬运、通用机器人作业命令编程1625.1搬运机器人概述1625.1.1搬运机器人及应用1625.1.2机器人搬运系统1665.2搬运作业命令编程实例1715.2.1控制信号与作业命令1715.2.2搬运命令与编程实例1735.3通用机器人的应用与组成1765.3.1通用机器人及应用1765.3.2机器人加工系统1775.3.3机器人涂装系统1795.4通用作业命令编程实例1815.4.1控制信号与作业命令1815.4.2工具启停命令编程实例184第6章机器人手动及示教编程操作1866.1示教器及功能1866.1.1示教器的结构与组成1866.1.2操作面板与按键1886.1.3显示器及显示内容1936.2机器人的安全操作1976.2.1开关机与基本信息显示1976.2.2安全模式及设定1996.3机器人的手动操作2026.3.1控制轴组及坐标系选择2026.3.2关节坐标系点动操作2056.3.3其他坐标系点动操作2086.3.4工具的点动定向操作2106.4机器人的示教编程2136.4.1示教条件及其设定2136.4.2程序创建和程序名输入2166.4.3移动命令输入操作2186.4.4作业命令输入操作2216.5命令编辑操作2256.5.1程序的编辑设置与搜索2256.5.2移动命令的编辑2296.5.3其他命令的编辑2346.5.4程序暂停及点重合命令编辑236第7章程序编辑和再现运行2397.1 程序的编辑操作2397.1.1程序复制、删除和重命名2397.1.2注释编辑和程序编辑禁止2427.1.3程序块剪切、复制和粘贴2447.2速度修改、程序点检查与试运行2487.2.1移动速度的批量修改2487.2.2程序点检查与程序试运行2507.3变量的编辑操作2517.3.1数值及文字型变量的编辑2517.3.2位置型变量的编辑2547.4再现方式与运行条件设定2577.4.1主程序设置与调用2577.4.2再现显示、速度及运行方式设定2587.4.3操作条件及特殊运行设定2627.4.4程序的平移转换设定2657.4.5程序的镜像转换设定2687.4.6程序点的调整（PAM设定）2707.5程序的再现运行2747.5.1再现运行的操作2747.5.2预约启动运行276第8章控制系统的功能设定2828.1机器人的原点设定2828.1.1绝对原点的设定2828.1.2第二原点的设定2868.1.3作业原点的设定2888.2工具文件设定2898.2.1工具文件的显示和编辑2898.2.2工具控制点及坐标系设定2928.2.3工具控制点的示教与确认2948.3机器人高级安装设定2978.3.1工具重量、重心、惯量的设定2978.3.2机器人安装与载荷设定3008.4用户坐标系的设定3028.4.1用户坐标系及设定要点3028.4.2用户坐标系的示教设定3048.5机器人的运动保护设定3058.5.1软极限及硬件保护的设定与解除3058.5.2作业干涉区的设定与删除3098.5.3碰撞检测功能的设定与解除
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工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大支持技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用已越来越广。工业机器人是一种功能完整、可独立运行的自动化设备，它有自身的控制系统，能依靠自身的控制能力来完成规定的作业任务，因此，其编程和操作是工业机器人操作、调试、维修人员必须掌握的基本技能。本书不仅详细阐述了焊接（点焊和弧焊）、搬运、通用三大类常用机器人的基本命令和作业命令的编程格式、编程要点和应用技巧，系统介绍了工业机器人手动操作、示教编程、再现运行的方法和步骤；而且，还对变量编程、平移编程，作业文件编制等高层次编程技术，以及系统设置、参数设定、硬件配置、运行监控、故障诊断与维修、数据备份与恢复等高层次调试维修操作技术进行了全面、深入的说明，并提供了丰富的实例；它可为企业工业机器人设计、使用、调试、维修人员及高校相关专业师生提供参考。第1章介绍了机器人的产生、发展、分类；工业机器人的组成、特点和技术性能；工业机器人的技术发展简况、主要生产企业及产品情况等。第2章详细阐述了工业机器人基本命令的编程格式、编程要点、应用技巧；对变量编程、平移编程等高层次编程技术进行了全面说明，并提供了丰富的程序实例。第3章对点焊机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述；对多点连续焊接、电极修磨与检测、工件搬运等高层次编程技术进行了系统说明，并提供了完整的程序实例。第4章对弧焊机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述；对渐变焊接、摆焊焊接等高层次编程技术进行了系统说明，并提供了完整的程序实例。第5章对搬运、通用机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述；对输入输出信号功能与要求、作业命令与控制信号间的关系等高层次编程需要涉及的内容进行了深入说明，并提供了完整的程序实例。第6章系统介绍了工业机器人的示教器使用，安全操作、手动操作、示教编程、命令编辑等基本操作的方法和步骤，并对示教条件设定等高层次操作技术进行了详细说明。第7章系统介绍了工业机器人的程序编辑操作，速度修改、程序点检查及试运行、再现运行等基本操作的方法和步骤，并对变量编辑、程序的平移和镜像转换、程序点调整等高层次操作技术进行了详细说明。第8章对工业机器人的原点设定、工具文件设定、高级安装设定、用户坐标系设定、运动保护设定等高层次调试操作技术进行了详细说明。第9章对工业机器人的示教器设置、系统参数设定与硬件配置、系统数据保存恢复和初始化、运行监控、系统报警与故障处理等高层次维修操作技术进行了详细说明。由于编著者水平有限，书中难免存在疏漏和缺点、错误，殷切期望广大读者批评指正，以便进一步提高本书的质量。本书的编写参阅了安川公司的技术资料，并得到了安川公司技术人员的大力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！ 编著者
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