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| 內容簡介： |
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本书专注于ABB工业机器人领域，是一本全面且实用的技术指导书籍，涵盖了ABB工业机器人从基础认知到复杂编程的全方位知识体系，为读者搭建起系统学习的桥梁。本书共7章，包括认识ABB工业机器人、ABB工业机器人的基本操作、ABB标准I/O板的接线与配置、程序数据的类型与建立、RAPID程序与编程实例、常用指令与函数、ABB工业机器人编程实例。本书专为基础薄弱的读者打造，以零基础为起点，既适合作为ABB工业机器人的自学用书，也适合作为职业院校的ABB工业机器人课程教材。
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| 關於作者： |
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蔡杏山，电工电子领域专家，有多年教学经验，曾先后任教不同的大、中专院校，培训班，所授课程涉及广泛，已编著出版各类电工电子类图书超过100种，并创单本销量10万册以上的佳绩，深受读者好评。
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| 目錄：
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第1章 认识ABB工业机器人1
1.1 ABB工业机器人的组成及说明1
1.1.1 ABB工业机器人的组成1
1.1.2 示教器的组成及说明2
1.1.3 示教器软件界面说明及语言设置3
1.2 RobotStudio编程仿真软件安装与使用入门5
1.2.1 主要功能5
1.2.2 软件的安装6
1.2.3 启动软件和创建机器人工作站7
1.2.4 绘制工作台和工件13
1.3 ABB工业机器人常用型号与安全操作16
1.3.1 ABB工业机器人常用型号16
1.3.2 ABB工业机器人操作规程21
第2章 ABB工业机器人的基本操作23
2.1 ABB工业机器人的手动操作23
2.1.1 单轴运动23
2.1.2 线性运动28
2.1.3 重定位运动32
2.2 ABB工业机器人转数计数器的更新34
2.2.1 需要更新转数计数器的情况35
2.2.2 转数计数器的更新操作35
第3章 ABB标准I/O板的接线与配置43
3.1 ABB标准I/O板的接线与安装43
3.1.1 DSQC 651的实物外形与端子44
3.1.2 DSQC 651的各端子说明44
3.1.3 DSQC 651的安装46
3.2 ABB标准I/O板的参数配置47
3.2.1 I/O板的地址配置47
3.2.2 I/O板输入、输出端子的参数配置50
3.3 I/O板信号的监视仿真与示教器可编程按键的配置使用69
3.3.1 I/O板信号的监视仿真69
3.3.2 示教器可编程按键的配置使用73
第4章 程序数据的类型与建立76
4.1 程序数据的类型76
4.1.1 常用程序数据的类型及说明76
4.1.2 程序数据的存储类型77
4.2 程序数据的建立78
4.2.1 bool类型数据的建立78
4.2.2 num类型数据的建立80
4.3 工具、工件和载荷数据的建立83
4.3.1 工具数据的建立83
4.3.2 工件坐标数据的建立93
4.3.3 有效载荷数据的建立98
第5章 RAPID程序与编程实例101
5.1 RAPID程序的结构与程序编辑器101
5.1.1 RAPID程序的结构101
5.1.2 程序编辑器101
5.2 外部信号控制机器人的RAPID程序编程实例104
5.2.1 程序的控制要求104
5.2.2 建立程序模块和例行程序104
5.2.3 编写程序107
5.2.4 调试程序123
5.2.5 设置程序自动运行127
5.2.6 程序的保存129
5.3 中断与中断程序编程举例130
5.3.1 中断与中断程序130
5.3.2 中断程序编程举例130
第6章 常用指令与函数137
6.1 赋值指令137
6.1.1 常量赋值操作137
6.1.2 表达式赋值操作139
6.2 运算符与运算指令142
6.2.1 基本运算符142
6.2.2 数学运算指令142
6.3 运动指令143
6.3.1 关节运动指令143
6.3.2 线性运动指令147
6.3.3 圆弧运动指令148
6.3.4 绝对位置运动指令148
6.4 I/O控制指令149
6.4.1 数字信号置位指令149
6.4.2 数字信号复位指令150
6.4.3 数字输入信号等待指令150
6.4.4 数字输出信号等待指令150
6.4.5 条件等待指令151
6.4.6 等待时间指令152
6.5 流程控制类指令153
6.5.1 Compact IF与IF指令153
6.5.2 FOR指令156
6.5.3 WHILE指令159
6.5.4 TEST指令160
6.5.5 GOTO、LABEL指令161
6.5.6 ProcCall和RETURN指令164
6.5.7 查找指令166
6.6 函数的使用166
6.6.1 常用的运算函数167
6.6.2 Abs函数的功能与输入操作167
6.6.3 Offs函数的功能与输入操作169
6.6.4 CRobT函数的功能与输入操作173
6.6.5 创建自定义函数175
第7章 ABB工业机器人编程实例182
7.1 ABB工业机器人切割图形（轨迹运动）182
7.1.1 控制要求与注意事项182
7.1.2 配置I/O信号183
7.1.3 创建工具和工件坐标数据184
7.1.4 编写程序184
7.1.5 程序调试和设置自动运行196
7.2 ABB工业机器人搬运码垛198
7.2.1 控制要求198
7.2.2 配置I/O信号199
7.2.3 创建工具、工件、载荷数据200
7.2.4 编写程序201
7.2.5 程序调试和设置自动运行224
附录A ABB工业机器人常用RAPID指令225
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