《儿科呼吸治疗学申昆玲著》 - [日]正木良三 - 科学出版社 - 香港大書城

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『簡體書』儿科呼吸治疗学申昆玲著

書城自編碼： 3791180
分類：簡體書→大陸圖書→醫學→兒科學
作者： [日]正木良三
國際書號(ISBN)： 9787030729279
出版社：科学出版社
出版日期： 2022-09-01

頁數/字數： /
書度/開本： 16开釘裝：平装

售價：HK$ 181.7

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內容簡介：

《自主移动机器人控制技术：从电机控制到SLAM技术》主要介绍移动机器人的分类、直流电机及其控制、控制理论概述、移动机器人控制技术、SLAM技术、用SLAM技术构建自主移动机器人控制系统等。内容由浅入深，既介绍了不同控制方法的优缺点，又针对不同的控制方法提出有待研究的课题。

目录第1章绪论 11.1 本书编写目的 31.2 本书的结构 4第2章移动机器人的分类 52.1 按照引导方式进行分类 72.1.1 引导方式 92.1.2 地上支援型引导方式 122.1.3 自主移动型无引导方式 162.2 按照驱动方式的不同进行分类 192.2.1 坐标系的定义 202.2.2 两轮差速驱动方式 262.2.3 前轮操舵、前轮驱动方式 322.2.4 前轮操舵、带有差动结构的后轮驱动方式 362.2.54 轮独立操舵、2轮独立驱动方式 382.2.6 麦克纳姆轮驱动方式 402.3 按照用途进行的分类与移动机器人的实例 43第3章直流电机及其控制技术 493.1 直流电机的工作原理与结构 513.2 直流电机的基本特性 513.3 电流控制 543.4 速度控制 58第4章控制理论概述 634.1 状态反馈控制 654.2 补偿极限型控制 704.3 多重反馈控制 74第5章移动机器人控制技术基础知识 775.1 目标路径与移动机器人控制的评价指标 795.2 目标路径与目标点 835.3 对目标点的定位控制 885.3.1 基于线性理论的定位控制与课题 885.3.2 实现最短时间控制与高速响应控制的范围 995.3.3 蠕变速度定位控制 1035.4 对应于直线目标路径的路径跟踪控制 1105.4.1 利用磁传感器的检测值进行控制 1115.4.2 利用移动机器人与目标路径的距离和角度进行控制 1195.4.3 利用移动机器人与目标路径的距离、角度和角速度进行控制 124第6章 SLAM技术概述 1276.1 SLAM技术的原理 1296.2 内置传感器与外置传感器 1346.3 扫描匹配 1386.4 SLAM技术的运用方法 1416.5 单纯依靠激光扫描仪实现地图生成和同步定位的方法 1416.5.1 系统结构 1426.5.2 高速运算方法 1436.5.3 地图生成功能 1456.5.4 同步定位 1476.5.5 激光测位系统的技术指标与特征 149第7章用SLAM技术构建自主移动机器人控制系统 1517.1 使用AGV组件的自主移动机器人系统 1537.1.1 AGV组件的结构 1537.1.2 采用AGV组件的系统结构 1597.1.3 沿直线路径往返 1607.1.4 沿环状路径前进的方法 1687.1.5 沿有分支的路径前进和后退 1757.2 紧盯着移动轨迹的自主移动机器人系统 1827.2.1 系统构建的方法 1837.2.2 使用曲率的路径跟踪控制方式 1847.2.3 系统结构 1907.2.4 移动控制特性 196参考文献 207跋 209

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