《水下无人航行器协同定位技术》 - 柴洪洲等 - 科学出版社 - 香港大書城

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『簡體書』水下无人航行器协同定位技术

書城自編碼： 4000662
分類：簡體書→大陸圖書→工業技術→汽車/交通運輸
作者：柴洪洲等
國際書號(ISBN)： 9787030776129
出版社：科学出版社
出版日期： 2024-06-01

頁數/字數： /
書度/開本： 16开釘裝：平装

售價：HK$ 227.7

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內容簡介：

《水下无人航行器协同定位技术》系统阐述了水下无人航行器协同定位的理论和关键技术。《水下无人航行器协同定位技术》共九章，主要内容包括背景、意义与研究现状，协同定位基本理论，海洋空间基准快速获取，动基座初始对准技术，自主定位技术，编队构型设计优化方法，协同定位数据融合方法，定位质量控制方法，软件平台设计与开发等内容。

目录前言第一章绪论1第一节研究背景及意义1第二节国内外研究现状2第二章水下无人航行器协同定位的基本理论13第一节水下无人航行器的函数模型13第二节水下无人航行器的传感器特性18第三节水下波束声线跟踪基本原理22第四节影响UUV集群协同定位的关键因素26第三章水下无人航行器海洋空间基准的快速获取31第一节基于PPP-AR的UUV快速精密定位31第二节不同PPP模型的统一模糊度固定方法39第三节海上环境下INS与PPP-AR紧组合方法45第四节北斗B2b海面定位技术56第四章水下惯性导航系统动基座初始对准技术73第一节顾及矢量相关性的OBA初始对准算法74第二节小失准角下的SINS卡尔曼滤波精对准82第三节大失准角下的SINS非线性滤波对准87第五章水下无人航行器自主定位技术93第一节陀螺随机噪声时间序列建模补偿93第二节 DVL误差参数标定补偿102第三节 DVL/SINS组合导航系统108第六章水下无人航行器协同定位编队构型设计优化方法120第一节水下无人航行器协同定位的可观测性分析120第二节基于误差椭圆的水下无人航行器*优构型设计123第三节顾及海洋噪声和声速剖面误差的编队构型优化131第七章水下无人航行器协同定位数据融合方法142第一节基于声线跟踪的水声测距误差改正142第二节基于扩展卡尔曼滤波的数据融合149第三节基于增广信息滤波的分散式数据融合151第四节基于抗差因子图的分散式数据融合160第八章水下无人航行器协同定位质量控制方法176第一节非对称大编队构型下的UUV集群协同定位176第二节水下无人航行器集群弹性协同定位方法183第三节基于置信椭圆的质量控制方法193第四节中国南海实测数据验证197第九章水下无人航行器协同定位软件平台设计与开发202第一节水下无人航行器自主定位平台202第二节水下无人航行器协同定位平台221参考文献231

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