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| 內容簡介： |
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本书以“智能协作机器人技术及应用”职业技能等级证书（中级）标准要求为依据，采用项目引领、任务驱动的编写方式，内容涵盖智能协作机器人系统的系统设计、系统编程、系统调试与优化、系统维护维修等工作领域的多个核心任务和技能。全书包含6个实训项目、15个具体工作任务，每个项目融入了素质教育元素，促进知识与技能、过程与方法、情感态度与价值观的贯通统一。项目内容涵盖智能协作机器人系统相关机械与电气组件选型、机械与电气系统设计、机器人脚本与混合编程、工艺离线仿真应用、机器视觉编程与应用、综合系统编程与调试等内容。工作任务按任务描述、任务目标、知识储备、任务实施、任务测评逻辑展开，使读者能够在完成相关工作任务的过程中，系统性地掌握协作机器人应用领域的知识与技能，可以在相关工作岗位从事智能协作机器人系统设计与搭建、操作与编程、离线仿真、集成应用、运维与调优等工作。本书主要适用于“智能协作机器人技术及应用”职业技能等级证书实施过程的教学需要，可作为职业院校和应用型本科的机器人相关专业的教材使用，也可作为社会学习者、从事机器人应用的相关工程技术人员的学习参考资料和企业部门培训教材。为方便教学，本书配套电子课件、微视频等教学资源。凡选用本书作为授课教材的教师，均可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）免费索取电子课件。咨询电话：010-88379375。
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目 录前言二维码索引项目1 智能协作机器人技术及应用系统组件选型 1任务1.1 机械设备选型 21.1.1 机械组件及电气元件简介 41.1.2 气动元件选型 71.1.3 驱动机构选型 81.1.4 传动组件选型 9任务1.2 电气元件选型 111.2.1 电气选型注意事项 111.2.2 PLC选型 131.2.3 HMI选型 141.2.4 机器视觉选型 14项目2 智能协作机器人技术及应用系统设计 16任务2.1 机械图样绘制 162.1.1 装配定位模块图样设计 212.1.2 装配定位模块图样装配 262.1.3 装配定位模块零件出图 312.1.4 装配定位模块零件BOM表制作 32任务2.2 电气图样绘制 352.2.1 电气原理图绘制标准 352.2.2 电气原理图绘制 36项目3 智能协作机器人技术及应用系统编程 44任务3.1 协作机器人脚本编程 453.1.1 脚本指令 453.1.2 编写通信脚本程序 513.1.3 编写字符分割脚本程序 563.1.4 编写移动脚本程序 633.1.5 多线程控制编程 66项目4 智能协作机器人技术及应用系统离线仿真 77任务4.1 仿真场景搭建 784.1.1 认识AUBO RobotStudio软件 784.1.2 AUBO RobotStudio场景搭建 85任务4.2 焊接应用仿真 904.2.1 AUBO RobotStudio 工具及轨迹简介 914.2.2 AUBO RobotStudio 轨迹规划 924.2.3 AUBO RobotStudio 程序导出 97任务4.3 搬运应用仿真 994.3.1 气吸式末端分类 1004.3.2 AUBO RobotStudio 自定义零件 1004.3.3 AUBO RobotStudio 搬运仿真 1024.3.4 AUBO RobotStudio轨迹驱动零件 1064.3.5 AUBO RobotStudio 仿真事件 109项目5 智能协作机器人技术及应用系统视觉应用 115任务5.1 机器视觉软件基本操作 1155.1.1 视觉算法平台简介 1165.1.2 视觉相机管理 1185.1.3 视觉通信配置 119任务5.2 机器视觉编程应用 1225.2.1 视觉常用功能 1235.2.2 视觉定位 126项目6 智能协作机器人技术及应用系统编程与调试 132任务6.1 协作机器人装配应用 1336.1.1 编程软件使用简介 1336.1.2 PLC程序编写与调试 1406.1.3 HMI程序编写与调试 1486.1.4 协作机器人程序编写与调试 150任务6.2 协作机器人码垛应用 1576.2.1 码垛工艺描述 1586.2.2 PLC程序编写与调试 1596.2.3 HMI程序编写与调试 1616.2.4 协作机器人程序编写与调试 162任务6.3 协作机器人视觉分拣应用 1666.3.1 机器人与PLC通信方式 1676.3.2 机器人与PLC通信配置 1696.3.3 机器人与视觉通信配置 1776.3.4 PLC程序编写与调试 1816.3.5 HMI编写与调试 1866.3.6 视觉检测程序编写与调试 1906.3.7 协作机器人程序编写与调试 205任务6.4 系统程序调试与优化 2156.4.1 机器人程序优化指令 2156.4.2 系统整机IP配置 2186.4.3 机器人节拍优化 221任务6.5 系统维护维修 2246.5.1 协作机器人维护保养 2246.5.2 系统程序备份 2266.5.3 协作机器人关节更换 2346.5.4 伺服故障处理 2396.5.5 PLC故障诊断与处理 2426.5.6 视觉系统故障处理 2456.5.7 机械与电气故障处理 248参考文献 250
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前 言新一代信息技术与制造业的深度融合，正在引发新一轮技术革命和产业变革，而制造业数字化、网络化和智能化是这次变革的核心。新软件、新工艺、机器人和网络服务逐步普及，使得大量个性化生产、分散式就近生产将取代大规模流水线生产方式。按订单生产、个性化的柔性生产模式开始发展起来。随着工业4.0和智能制造概念的逐渐深入，智能机器人日渐成为制造业变革的重要方向。与此同时，人机协作作为智能机器人的一个重要发展领域，通过与互联网、大数据和人工智能等技术的融合，也不断通过智能协作机器人这一重要载体释放出巨大发展潜力。人机协作将是智能机器人发展的重点领域，而具备人机交互和融合功能的智能机器人，也将是未来工业机器人发展的必由之路。由于智能协作机器人出现的时间较短，因此智能协作机器人技术与应用培养院校和机构不多，人才的培养远达不到需求，预计未来3～5年需要培养大量掌握智能协作机器人技术并能与各行业工艺要求相结合的应用型技能人才，帮助企业和用户解决机器人应用的实际问题，取得实效。遨博（北京）智能科技有限公司作为指定的“智能协作机器人技术及应用”职业技能等级证书制度试点的培训评价组织，依据有关落实《国家职业教育改革实施方案》的相关要求，组织开发了“智能协作机器人技术及应用”职业技能等级证书，指导院校开展1+X证书制度试点工作，推进智能协作机器人应用领域相关专业人才培养。为配合智能协作机器人技术及应用职业技能等级证书试点工作的需要，使广大职业院校学生、企业在岗职工和社会学习者能够更好地掌握相应职业技能要求和评价考核要求，获取相关技能和证书，遨博方源（北京）科技有限公司联合常州工业职业技术学院、浙江机电职业技术学院、常州高级职业技术学校、常州刘国钧高等职业技术学校和安徽科技贸易学校等高校教师，校企共同开发编写了本书。本书由常州工业职业技术学院蒋正炎任主编，遨博（北京）智能科技有限公司唐冬冬、常州高级职业技术学校蒋志方、常州刘国钧高等职业技术学校杨欢任副主编，浙江机电职业技术学院刘哲纬、安徽科技贸易学校王敏、常州工业职业技术学院蒋金伟和黄祥源参加了本书的编写。其中项目1～项目3由蒋正炎负责；项目4由蒋志方负责；项目5由杨欢负责；项目6任务6.1～6.2由刘哲纬负责，任务6.3～6.4由王敏负责，任务6.5由蒋金伟负责；全书任务测评由黄祥源负责；唐冬冬进行文字校核与全书统稿。在本书的编写过程中，得到了常州工业职业技术学院、常州高级职业技术学校、常州刘国钧高等职业技术学校、浙江机电职业技术学院、安徽科技贸易学校、遨博（北京）智能科技有限公司以及有关行业工程技术人员的大力支持，在此一并表示诚挚的谢意。由于编者水平有限，本书难免有疏漏及不妥之处，敬请读者批评指正。编者
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