《ROS机器人操作系统原理与应用》 - 张云洲，王军义，韩泉城 - 科学出版社 - 香港大書城

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『簡體書』ROS机器人操作系统原理与应用

書城自編碼： 3789232
分類：簡體書→大陸圖書→教材→研究生/本科/专科教材
作者：张云洲，王军义，韩泉城
國際書號(ISBN)： 9787030728852
出版社：科学出版社
出版日期： 2022-08-01

頁數/字數： /
書度/開本： 16开釘裝：平装

售價：HK$ 67.9

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內容簡介：

《ROS机器人操作系统原理与应用》主要讲解ROS机器人操作系统的原理与应用。《ROS机器人操作系统原理与应用》共9章。第1～6章介绍ROS机器人操作系统的基本概念及操作、节点编程及开发、程序调试与可视化、ROS系统建模与可视化仿真，以及ROS系统的传感器和执行器。第7章讲述ROS平台下的移动机器人自主定位与地图构建。第8章讲述移动机器人如何实现目标点导航的问题。第9章以实体机器人为基础，结合实践操作讲述ROS机器人操作系统的实际应用。　　《ROS机器人操作系统原理与应用》内容丰富、深入浅出、图文并茂，内容组织合理、难易程度适当。为便于读者学习，提供与内容对应的例程源代码。

目录第1章绪论 11.1 操作系统的概念与定义 11.2 ROS机器人操作系统的起源与发展 21.3 Ubuntu虚拟机安装及配置 31.4 ROS的安装及配置 61.5 ROS 2简介及选择ROS 1的原因 8习题 10第2章 ROS基本概念及操作 112.1 ROS文件系统级 112.2 ROS计算图级 152.3 ROS开源社区级 222.4 名称 222.5 ROS常见命令 24习题 28第3章 ROS节点编程及开发 293.1 ROS系统的基本操作 293.2 ROS节点编程 323.3 ROS消息和服务的编程实现 383.4 launch启动文件 47习题 49第4章 ROS程序调试与可视化 504.1 ROS节点调试及日志信息输出 504.2 监视系统状态 614.3 机器人数据的二维可视化 654.4 三维刚体变换与tf树 684.5 机器人数据的三维可视化 704.6 保存与回放数据 74习题 78第5章 ROS建模与可视化仿真 795.1 统一的机器人描述格式——URDF 795.2 xacro机器人建模方法 905.3 Gazebo仿真器 975.4 基于Gazebo的机器人仿真 102习题 114第6章 ROS下的传感器与执行器 1156.1 激光雷达 1156.2 摄像机接口及应用 1216.3 Kinect立体相机 1336.4 轮式里程计 1406.5 操作手柄 1436.6 惯性测量单元 1486.7 电机 151习题 154第7章移动机器人自主定位与地图构建 1557.1 移动机器人运动控制系统及地图 1557.2 SLAM框架及工作原理 1597.3 在ROS中发布里程计信息 1637.4 Gmapping算法及工作原理 1707.5 Gmapping算法仿真 1747.6 Karto算法及ROS实现 183习题 194第8章移动机器人自主运动导航 1958.1 机器人导航功能包集 1958.2 基础控制器 1998.3 自主导航文件体系及move_base功能包 2058.4 代价地图功能包 2128.5 路径规划器及算法 2168.6 基于Gazebo的机器人自主导航仿真 2258.7 导航功能包集编程 233习题 239第9章轮式移动机器人系统与功能实现 2409.1 机器人系统简介 2409.2 机器人基础功能实现 2439.3 现实场景的SLAM地图构建 2489.4 机器人自主导航实现 2529.5 RTAB三维建图导航 257习题 259参考文献 260

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