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| 內容簡介： |
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本书专注于工业机器人的基本概念、基础理论及其应用，从工业机器人应用及集成系统设计出发，引入大量实际工程范例，是一部系统介绍机器人技术与原理，特别是工业机器人集成应用的通用教材。本书共十章，内容包括绪论、工业机器人的传动与结构、工业机器人的末端执行器、工业机器人外围设备与装置、工业机器人感觉系统、工业机器人控制、工业机器人的生产线与工作站、工业机器人应用工程实例分析、工业机器人的轨迹规划与编程、工业机器人运动学。每章均附有习题。本书立足于理论知识与工程实际相结合，力求通俗易懂、深入浅出。本书可作为普通高等院校机械工程、自动化等相关专业学生的教材，也适合有关科技人员作为参考书。
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前言第一章绪论1第一节机器人及其发展1第二节工业机器人的分类6第三节工业机器人的组成与技术参数9习题13第二章工业机器人的传动与结构14第一节工业机器人的传动系统14第二节PUMA262型机器人结构18第三节MP6垂直关节型机器人结构21第四节直角坐标型机器人结构24第五节SCARA型机器人结构26第六节工业机器人用减速器30习题33第三章工业机器人的末端执行器34第一节夹钳式末端执行器34第二节吸附式末端执行器38第三节焊枪及其送丝机构42第四节机器人点焊枪及其控制系统46第五节机器人喷枪51第六节仿生式末端执行器53第七节专用型末端执行器55第八节其他末端执行器59第九节末端执行器更换装置63习题65第四章工业机器人外围设备与装置66第一节工件位置变换机66第二节机器人架台73第三节焊丝送丝机及清枪装置75第四节随行夹具80习题88第五章工业机器人感觉系统89第一节机器人的传感技术概述89第二节位置和位移传感器92第三节速度传感器97第四节接近觉传感器99第五节触觉传感器104第六节听觉传感器109第七节工业机器人视觉技术110习题119第六章工业机器人控制121第一节机器人控制系统与控制方式121第二节单关节机器人模型和控制123第三节基于关节坐标的控制129第四节基于作业空间的伺服控制130第五节机器人末端执行器的力/力矩控制132第六节工业机器人控制与集成系统控制135习题142第七章工业机器人的生产线与工作站143第一节在生产中引入机器人系统的方法143第二节工业机器人工作站的构成及设计原则145第三节工业机器人生产线的构成及设计原则168习题182第八章工业机器人应用工程实例分析183第一节弧焊工作站(摩托车车架焊接工作站例)183第二节搬运码垛工作站193第三节井用潜水泵导流壳钻攻压机器人工作站197第四节钕铁硼磁性材料成型机器人工作站201第五节太阳能电池板组装工作站206第六节多种作业组成的生产线209第七节其他工作站及生产线219习题228第九章工业机器人的轨迹规划与编程229第一节工业机器人的轨迹规划229第二节关节空间法231第三节直角坐标空间法236第四节轨迹的实时生成238第五节工业机器人编程240第六节工业机器人编程语言243第七节工业机器人离线编程250习题256第十章工业机器人运动学258第一节刚体的位姿描述258第二节旋转矩阵259第三节齐次坐标变换265第四节坐标系之间的变换矩阵269第五节机器人运动学方程272第六节逆运动学问题279习题283参考文献286
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| 內容試閱：
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从大学毕业到退休几十年，我几乎就干了一件事——工业机器人的设计与应用。伴随着机器人技术的成长与发展，我从事机器人技术与应用教学30余年，经历过无数个国内外工业机器人应用系统的集成，并带领学生们在ROBCON的竞赛中摸爬滚打20年，与工业机器人结下了不解之缘，对它的“身体”“智力”“技能”“潜力”有了深刻的认识和体验。我一直有个强烈的愿望，就是把这些年的经验也好，教训也罢，静下心来认真地总结出来，写一本仅涉及工业机器人、注重生产实际应用的适用教材，为推动工业机器人在我国的快速发展尽微薄之力。工业机器人技术代表了机电一体化技术的最高水平，涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多门学科，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。工业机器人的应用水平也是一个国家工业自动化水平的重要标志。近年来，我国工业和经济的快速发展对工业机器人的需求呈井喷态势。与工业机器人相关的设计制造企业、关键器件生产企业以及相关的研究院、产业园、高新技术开发区等如雨后春笋遍布全国各地。众多高校也纷纷成立机器人学院或机器人研究院，同时设立机器人专业，开设机器人课程。这一方面说明了我国市场对工业机器人的需求量巨大，另一方面也体现了工业机器人技术人才短缺的状态。所以，作为培养工程技术人才的高等院校，必须脚踏实地、实事求是地做好教材、教学、实验、培训等每一个环节，培养出真正高水平的技术人才，逐步缩短与先进国家的差距，提升我国工业机器人的设计和应用水平。目前市面上已经有了不少关于机器人技术的教材。相较于这些教材，本书的特点在于仅涉及工业机器人，且立足于理论知识和工程应用相结合，但重点不放在理论分析上，而是放在系统集成和工程应用上，力求通俗易懂，深入浅出。本书由郗安民和何春燕主编。第二、五、八章由郗安民编写；第六、九、十章由何春燕编写；第一、七章由郗小超编写；第三章由王旭编写；第四章由孙学彬编写；李明博、刘涛、李瑞奇参与了部分工程项目及文档的整理；白云华、王建国和张敬龙绘制了部分插图。在本书编写过程中，我们参考了一些资料和优秀教材，在此对这些文献的作者致以衷心的谢意。由于本书涉及面广，作者们虽尽心尽力，但疏漏之处仍在所难免，恳请读者批评指正。郗安民
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