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1.内容实用，案例为主：对工业机器人的基本和特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、机器人专用输入输出信号的使用及专用编程软件应用等方面做了全面的、深入浅出的介绍。。2.侧重机器人高级应用：结合具体的工业应用案例来对照学习具体的编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。
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| 內容簡介： |
本书从实用的角度出发，对工业机器人的基本和特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、机器人专用输入输出信号的使用及专用编程软件应用等方面做了全面的、深入浅出的介绍，并结合具体的工业应用案例来对照学习具体的编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。
本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。
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| 目錄：
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第1章工业机器人基本知识和特有的功能
／ 001
1.1机器人概述 001
1.1.1机器人基本知识 001
1.1.2机器人通用功能 002
1.1.3机器人型号 002
1.2机器人技术规格 003
1.2.1垂直多功能机器人技术规格 003
1.2.2水平多功能机器人技术规格 005
1.3技术规格中若干性能指标的解释 006
1.3.1机器人部分有关规格的名词术语 006
1.3.2控制器技术规格 006
1.3.3控制器有关规格的名词术语 007
1.4机器人特有的功能 008
1.4.1机器人坐标系及原点 008
1.4.2专用输入输出信号 014
1.4.3操作权 015
1.4.4最佳速度控制 016
1.4.5最佳加减速度控制 016
1.4.6柔性控制功能 016
1.4.7碰撞检测功能 016
1.4.8连续轨迹控制功能 016
1.4.9程序连续执行功能 016
1.4.10附加轴控制 016
1.4.11多机器控制 016
1.4.12与外部机器通信功能 017
1.4.13中断功能 017
1.4.14子程序功能 017
1.4.15码垛指令功能 017
1.4.16用户定义区 017
1.4.17动作范围限制 017
1.4.18特异点 017
1.4.19保持紧急停止时的运动轨迹 017
1.4.20机器人的形位（pose） 017
第2章编程指令快速入门
／ 022
2.1MELFA-BASIC V的详细规格 022
2.1.1MELFA-BASIC V的详细规格 022
2.1.2有特别定义的文字 023
2.1.3数据类型 024
2.2动作指令 024
2.2.1关节插补 024
2.2.2直线插补 026
2.2.3Mvc（Move C）三维真圆插补指令
027
2.2.4Cnt（Continuous）连续轨迹运行
027
2.2.5加减速时间与速度控制 028
2.2.6Fine定位精度 029
2.2.7Prec高精度轨迹控制 030
2.2.8抓手TOOL控制 030
2.2.9PALLET（码垛）指令 031
2.3程序结构指令 034
2.3.1无条件跳转指令 034
2.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令 034
2.4外部输入输出信号指令 036
2.4.1输入信号 036
2.4.2输出信号 036
2.5通信指令 036
2.5.1Open通信启动指令 037
2.5.2Print输出字符串指令 038
2.5.3Input从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码 039
2.5.4On Com GoSub指令 039
2.5.5Com OnCom OffCom Stop 040
2.6运算指令 040
2.6.1位置数据运算（乘法） 040
2.6.2位置数据运算（加法） 040
2.7多任务处理 041
2.7.1多任务定义 041
2.7.2设置多程序任务的方法 042
2.7.3多任务应用案例 044
第3章编程指令详细说明
／ 047
3.1动作控制指令 047
3.1.1Mov（Move）关节插补 048
3.1.2Mvs（Move S） 049
3.1.3Mvr（Move R） 050
3.1.4Mvr2（Move R2） 051
3.1.5Mvr3（Move R3） 052
3.1.6Mvc（Move C）三维真圆插补指令
052
3.1.7Mva（Move Arch）过渡连接型圆弧插补指令 053
3.1.8Mv Tune（Move Tune） 054
3.1.9Ovrd（Override） 054
3.1.10Spd（Speed） 055
3.1.11JOvrd（J Override） 055
3.1.12Cnt（Continuous） 055
3.1.13Accel（Accelerate） 057
3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） 057
3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） 057
3.1.16Cmp Tool（Composition
Tool） 058
3.1.17Cmp Off（Composition Off） 058
3.1.18CmpG（Composition Gain） 059
3.1.19Mxt（Move External） 059
3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） 060
3.1.21LoadSet（Load Set） 060
3.1.22Prec（Precision） 061
3.1.23Torq（Torque） 061
3.1.24JRC（Joint Roll Change） 062
3.1.25Fine（Fine） 063
3.1.26Fine J（Fine Joint） 063
3.1.27Fine P以直线距离设置定位精度 064
3.1.28Servo（Servo）指令伺服电源的ONOFF
064
3.1.29Wth（With）在插补动作时附加处理的指令 064
3.1.30WthIf（With If） 064
3.1.31CavChk On防碰撞功能是否生效
065
3.1.32ColLvl （ColLevel）设置碰撞检测量级
065
3.2程序控制流程相关的指令 065
3.2.1Rem（Remarks） 066
3.2.2IfThenElseEndIf（If Then Else） 067
3.2.3Select Case（Select Case） 068
3.2.4GoTo（Go To） 070
3.2.5GoSub（Return）（Go
Subroutine） 070
3.2.6Reset Err（Reset Error） 071
3.2.7CallP（Call P） 071
3.2.8FPrm（FPRM） 072
3.2.9Dly（Delay） 073
3.2.10Hlt（Halt） 073
3.2.11OnGoTo（On Go To） 074
3.2.12OnGoSub（ON Go
Subroutine） 075
3.2.13WhileWEnd（While End） 075
3.2.14Open（Open） 076
3.2.15Print（Print） 077
3.2.16Input（Input） 078
3.2.17Close（Close） 079
3.2.18ColChk（Col Check） 079
3.2.19On Com GoSub（ON
CommunicationGo Subroutine） 080
3.2.20Com OnCom OffCom Stop（Communication
ONOFFSTOP） 081
3.2.21HOpenHClose（Hand
OpenHandClose） 081
3.2.22Error（Error） 081
3.2.23Skip（Skip） 082
3.2.24Wait（Wait） 082
3.2.25Clr（Clear） 082
3.2.26END程序段结束指令 083
3.2.27For
□ Next循环指令 083
3.2.28Return子程序中断程序结束及返回
084
3.2.29Label（标签、指针） 084
3.3定义指令 085
3.3.1Dim（Dim） 085
3.3.2Def Plt（Define Pallet） 086
3.3.3Plt（Pallet） 089
3.3.4Def Act（Define Act） 090
3.3.5Act（Act） 091
3.3.6Def Arch（Define Arch） 092
3.3.7Def Jnt（Define Joint） 093
3.3.8Def Pos（Define Position） 093
3.3.9Def InteDef LongDef FloatDefDouble
093
3.3.10Def Char（Define
Character） 094
3.3.11Def IO（Define IO） 094
3.3.12Def FN（Define Function） 095
3.3.13Tool（Tool） 096
3.3.14Base（Base） 096
3.3.15Title（Title） 097
3.3.16赋值指令（代入指令） 097
3.4多任务相关指令 098
3.4.1XLoad（X Load）加载程序指令
098
3.4.2XRun（X Run）多任务工作时的程序启动指令 099
3.4.3XStp（X Stop）多任务工作时的程序停止指令 099
3.4.4XRst（X Reset）复位指令 099
3.4.5XClr（X Clear）多程序工作时，解除某任务区（task slot）的程序选择状态 100
3.4.6GetM（Get Mechanism） 100
3.4.7RelM（Release Mechanism） 101
3.4.8Priority（Priority）优先执行指令
101
3.4.9Reset Err（Reset Error） 102
3.5视觉功能相关指令 102
3.5.1NVOpen（Network vision
sensor lineopen）连接视觉通信线路 102
3.5.2NVClose关断视觉传感器通信线路指令 104
3.5.3NVLoad（Network vision
sensorload） 105
3.5.4NVRun（Network vision
sensorrun） 105
3.5.5NVPst（Network vision
programstart） 106
3.5.6NVIn（Network vision
sensorinput） 109
3.5.7NVTrg（Network vision
sensortrigger） 110
3.5.8EBRead（EasyBuilder read） 111
3.6视觉追踪功能指令 113
3.6.1TrBase指令 113
3.6.2TrClr追踪缓存区数据清零指令 113
3.6.3Trk追踪功能指令 114
3.6.4TrOut输出信号和读取编码器数值指令
114
3.6.5TrRd读追踪数据指令 115
3.6.6TrWrt写追踪数据指令 116
3.7其他指令 117
3.7.1ChrSrch（Character Search）查找字符串编号
117
3.8附录以起首字母排列的指令 117
第4章机器人状态变量
／ 122
4.1C-J状态变量 122
4.1.1C_Date当前日期（年月日） 122
4.1.2C_Maker制造商信息 122
4.1.3C_Mecha机器人型号 122
4.1.4C_Prg已经选择的程序号 123
4.1.5C_Time当前时间（以24小时显示时分秒） 123
4.1.6C_User用户参数USERMSG所设置的数据 123
4.1.7J_Curr各关节轴的当前位置数据 123
4.1.8J_ColMxl碰撞检测中推测转矩与实际转矩之差的最大值 124
4.1.9J_ECurr当前编码器脉冲数 126
4.1.10J_FbcJ-AmpFbc关节轴的当前位置关节轴的当前电流值
126
4.1.11 J_Origin原点位置数据
126
4.2M开头的状态变量 127
4.2.1M_AclM_DAclM_NAclM_NDAclM_AclSts
127
4.2.2M_BsNo当前基本坐标系编号 127
4.2.3M_BrkCqBreak指令的执行状态 128
4.2.4M_BTime电池可工作时间 128
4.2.5M_CavSts发生干涉的机器人CPU号 128
4.2.6M_CmpDst伺服柔性控制状态下指令值与实际值之差
129
4.2.7M_CmpLmt伺服柔性控制状态下指令值是否超出限制
129
4.2.8M_ColSts碰撞检测结果 130
4.2.9M_Cstp检测程序是否处于循环停止中
130
4.2.10M_Cys检测程序是否处于循环中 130
4.2.11M_DInM_DOut读取写入CCLINK远程寄存器的数据
131
4.2.12M_ErrM_ErrLvlM_ErrNo报警信息 131
4.2.13M_Exp自然对数 132
4.2.14M_Fbd指令位置与反馈位置之差 132
4.2.15M_G重力常数（9.80665） 132
4.2.16M_HndCq抓手输入信号状态 132
4.2.17M_InM_InbM_In8M_InwM_In16输入信号状态
133
4.2.18M_In32存储32位外部输入数据 133
4.2.19M_JOvrdM_NJOvrdM_OPovrdM_OvrdM_NOvrd速度倍率值 134
4.2.20M_Line当前执行的程序行号 134
4.2.21M_LdFact各轴的负载率
134
4.2.22M_Mode操作面板的当前工作模式 135
4.2.23M_OnM_Off 135
4.2.24M_Open被打开文件的状态 135
4.2.25M_OutM_OutbM_Out8M_OutwM_Out16输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态） 136
4.2.26M_Out32向外部输出或读取32bit 的数据 137
4.2.27M_PI圆周率 137
4.2.28M_Psa任务区的程序是否为可选择状态
137
4.2.29M_Ratio（在插补移动过程中）当前位置与目标位置的比率 138
4.2.30M_RDst（在插补移动过程中）距离目标位置的剩余距离 138
4.2.31M_Run任务区内程序执行状态 138
4.2.32M_SetAdl设置指定轴的加减速时间比例（注意不是状态值） 138
4.2.33M_SkipCq Skip指令的执行状态 139
4.2.34M_SpdM_NSpdM_RSpd插补速度 139
4.2.35M_Svo伺服电源状态 139
4.2.36M_Timer计时器（以ms为单位） 140
4.2.37M_Tool设定或读取TOOL坐标系的编号 140
4.2.38M_Uar机器人任务区域编号 141
4.2.39M_Uar32机器人任务区域状态 141
4.2.40M_UDevW M_UDevD多CPU之间的数据读取及写入指令
141
4.2.41M_Wai任务区内的程序执行状态 142
4.2.42M_Wupov预热运行速度倍率 142
4.2.43M_Wuprt在预热运行模式时距离预热模式结束的时间（秒） 143
4.2.44M_Wupst从解除预热模式到重新进入预热模式的时间
143
4.2.45M_XDevM_XDevBM_XDevWM_XDevDPLC 输入信号数据 143
4.2.46M_YDevM_YDevBM_YDevWM_YDevD PLC 输出信号数据 144
4.3P开头状态变量 144
4.3.1P_BaseP_NBase基本坐标系偏置值
144
4.3.2P_CavDir机器人发生干涉碰撞时的位置数据
145
4.3.3P_ColDir机器人发生干涉碰撞时的位置数据
145
4.3.4P_Curr当前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） 145
4.3.5P_Fbc以伺服反馈脉冲表示的当前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） 146
4.3.6P_Safe待避点位置 146
4.3.7P_ToolP_NToolTOOL坐标系数据 146
4.3.8P_WkCord设置或读取当前工件坐标系数据
147
4.3.9P_Zero零点［（0,0,0,0,0,0,0,0）（0,0）］ 147
第5章编程指令中使用的函数
／ 148
5.1A起首字母 148
5.1.1Abs求绝对值 148
5.1.2Align 148
5.1.3Asc求字符串的ASCII码 148
5.1.4AtnAtn2（余切函数）计算余切 149
5.2B起首字母 150
5.2.1Bin$将数据变换为二进制字符串 150
5.3C起首字母 150
5.3.1CalArc 150
5.3.2Chr$将ASCII码变换为字符
151
5.3.3CInt将数据四舍五入后取整 151
5.3.4CkSum进行字符串的和校验计算 151
5.3.5Cos余弦函数（求余弦） 151
5.3.6Cvi对字符串的起始2个字符的ASCII码转换为整数 152
5.3.7Cvs将字符串的起始4个字符的ASCII码转换为单精度实数
152
5.3.8Cvd将字符串的起始8个字符的ASCII码转换为双精度实数
152
5.4D起首字母 152
5.4.1Deg将角度单位从弧度rad变换为度deg 152
5.4.2Dist求2点之间的距离（mm） 153
5.5E起首字母 153
5.5.1Exp计算e为底的指数函数 153
5.5.2Fix计算数据的整数部分 153
5.5.3Fram建立坐标系 153
5.6H起首字母 154
5.6.1Hex$将十六进制数据转换为字符串
154
5.7I开头 154
5.7.1Int计算数据最大值的整数 154
5.7.2Inv对位置数据进行反向变换 154
5.8J起首字母 155
5.8.1JtoP将关节位置数据转成直角坐标系数据
155
5.9L起首字母 155
5.9.1Left$按指定长度截取字符串 155
5.9.2Len计算字符串的长度（字符个数）
156
5.9.3Ln计算自然对数（以e为底的对数） 156
5.9.4Log计算常用对数（以10为底的对数） 156
5.10M起首字母 156
5.10.1Max计算最大值 156
5.10.2Mid$根据设定求字符串的部分长度的字符
156
5.10.3Min求最小值 157
5.10.4Mirror$字符串计算 157
5.10.5Mki$字符串计算 157
5.10.6Mks$字符串计算 158
5.10.7Mkd$字符串计算 158
5.11P起首字母 158
5.11.1PosCq检查给出的位置点是否在允许动作区域内
158
5.11.2PosMid求出2点之间做直线插补的中间位置点 158
5.11.3PtoJ将直角型位置数据转换为关节型数据
159
5.12R起首字母 159
5.12.1Rad将角度单位（deg）转换为弧度单位（rad） 159
5.12.2Rdfl1将形位（pose）结构标志用字符RL，AB，NF表示 159
5.12.3Rdfl2求指定关节轴的旋转圈数 160
5.12.4Rnd产生一个随机数 160
5.12.5Right$从字符串右端截取指定长度的字符串
160
5.13S起首字母 161
5.13.1Setfl1变更指定位置点的形位（pose）结构标志FL1 161
5.13.2Setfl2变更指定位置点的形位（pose）结构标志FL2 161
5.13.3SetJnt设置各关节变量的值 162
5.13.4SetPos设置直交型位置变量数值 162
5.13.5Sgn求数据的符号 163
5.13.6Sin求正弦值 163
5.13.7Sqr求平方根 163
5.13.8Strpos在字符串里检索指定的字符串的位置
163
5.13.9Str$将数据转换为十进制字符串 164
5.14T起首字母 164
5.14.1Tan求正切 164
5.15V起首字母 164
5.15.1Val将字符串转换为数值 164
5.16Z起首字母 164
5.16.1Zone检查指定的位置点是否进入指定的区域
164
5.16.2Zone2检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型） 165
5.16.3Zone3检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体） 165
第6章参数功能及设置
／ 167
6.1参数一览表 167
6.1.1动作型参数一览表 167
6.1.2程序型参数一览表 169
6.1.3操作型参数一览表 170
6.1.4专用输入输出信号参数一览表 170
6.1.5通信及现场网络参数一览表 172
6.2动作参数详解 172
6.3程序参数 189
6.4专用输入输出信号 196
6.4.1通用输入输出1 197
6.4.2通用输入输出2 198
6.4.3数据参数 198
6.4.4JOG运行信号 199
6.4.5各任务区启动信号 200
6.4.6各任务区停止信号 201
6.4.7（各机器人）伺服ONOFF 201
6.4.8（各机器人）机械锁定 202
6.4.9选择各机器人预热运行模式 202
6.4.10附加轴 202
6.5操作参数详解 205
6.6通信及网络参数详解 211
第7章输入输出信号
／ 212
7.1输入输出信号的分类 212
7.2专用输入输出信号详解 212
7.2.1专用输入输出信号一览表 212
7.2.2专用输入信号详解 216
7.2.3专用输出信号详解 226
7.3使用外部信号选择程序的方法 238
7.3.1先选择程序再启动 238
7.3.2选择程序号与启动信号同时生效 240
第8章RT ToolBox2软件的使用
／ 242
8.1RT软件的基本功能 242
8.1.1RT软件的功能概述 242
8.1.2RT软件的功能一览 242
8.2程序的编制调试管理 243
8.2.1编制程序 243
8.2.2程序的管理 251
8.2.3样条曲线的编制和保存 253
8.2.4程序的调试 254
8.3参数设置 256
8.3.1使用参数一览表 256
8.3.2按功能分类设置参数 257
8.4机器人工作状态监视 261
8.4.1动作监视 261
8.4.2信号监视 262
8.4.3运行监视 264
8.5维护 264
8.5.1原点设置 264
8.5.2初始化 268
8.5.3维修信息预报 268
8.5.4位置恢复支持功能 269
8.5.5TOOL长度自动计算 269
8.5.6伺服监视 269
8.5.7密码设定 270
8.5.8文件管理 270
8.5.92D视觉校准 270
8.6备份 272
8.7模拟运行 272
8.7.1选择模拟工作模式 272
8.7.2自动运行 273
8.7.3程序的调试运行 275
8.7.4运行状态监视 276
8.7.5直接指令 276
8.7.6JOG操作功能 277
8.83D监视 278
8.8.1机器人显示选项 278
8.8.2布局 278
8.8.3抓手的设计 280
第9章应用案例机器人在仪表检测项目中的应用
／ 283
9.1项目综述 283
9.2解决方案 283
9.2.1硬件配置 284
9.2.2输入输出点分配 284
9.3编程 286
9.3.1总流程 286
9.3.2初始化程序流程 288
9.3.3上料流程 288
9.3.4卸料工序流程 291
9.3.5不良品处理程序 293
9.3.6不良品在1#工位的处理流程 （31TOX） 295
9.3.7主程序子程序汇总表 297
9.4结语 300
参考文献
／ 301
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20世纪60年代，在桂林的一个小人书摊前，一个小孩坐在小凳上看一本科幻的小人书，书中讲述了一个机器人冒充足球队员踢球的故事，这个冒名顶替的足球队员又能跑，又能抢，关键是射门准确，只要球队处于劣势，把他换上场就无往而不胜。这个故事太吸引人了，小孩恨不得自己就是那个机器人。这个小孩就是当年的我。50年过去了，有些科幻成了现实，有些现实超越了科幻。机器人在人们的生活中越来越多地出现，而工业机器人是机器人领域中的重要分支。近年来，工业机器人在制造领域的应用如火如荼，是智能制造的核心技术。工业机器人行业是国家和地方政府大力扶持的高新技术行业。据国际机器人联合会估计，2014年全球工业机器人销量约为225000台，较2013年增长27%。工业机器人销量在全球所有主要市场均出现增长，其中亚洲市场增长过半。中国市场表现尤为耀眼，2014年中国地区工业机器人销量约为56000台，同比增长54%，这表明中国正在加快工业机器人普及速度。2016年中国安装的工业机器人数量将位居全球之首。本书从实用的角度出发，对工业机器人的特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。本书第1章是机器人的基本功能介绍，是机器人应用的理论基础，主要介绍了机器人的选型、特殊功能。工业机器人实质上也是一种运动控制器，机器人具有的特殊功能是其他运动控制器所没有的。根据二八原则，可能只有20%的功能是最常用的，因此在第2章介绍的是最常用的编程指令，便于读者的快速入门和应用。在第3章介绍了全部的编程指令。第4章介绍了机器人的状态变量，状态变量表示了机器人的实际工作状态，在实际编程中会经常使用。第5章介绍了机器人编程中要使用的各种计算函数。正确地使用计算函数可以大大简化编程工作。第6章介绍了参数功能及设置。参数赋予了机器人各种功能，在实际使用中对参数的设置是必不可少的。本章结合软件的使用对重点参数的功能及设置做了说明，这也是从使用者的角度着想的。第7章介绍了机器人专用输入输出信号的使用。作为自动化生产线上的一个核心控制设备，机器人必须与主控系统、外围检测信号有许多信息交流，为了便于机器人的使用，机器人系统配置了许多专用输入输出信号，正确地连接和使用这些输入输出信号是机器人正常工作的前提。第8章介绍了编程软件的使用，事实上所有的编程和参数设置都是在软件上完成的。该软件同时还具备状态监视和模拟运行的功能。第9章提供了一个应用案例，结合应用案例可以对照学习编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。感谢林步东先生对本书的写作提供了大量的支持。笔者学识有限，书中不足之处在所难免，请读者批评指正。笔者邮箱：hhhfff57710@163.com。编著者
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